Vivi a época que Retificas Lands, para posicionar e retificar (isso é) dar a medida final na peça, era controlada por motores de passo. Mas era porque nao existia um servo controle com malha fechada que pude-se fazer isso (anos 60..). A partir do momento que temos um Closed Loop Posicion , nao vejo a minima possiblidade de utilizar "Profissionalmente" um motor de passo para isso, a nao ser para operaçoes onde náo se tenha compromissos com medidas, segurança e outros. Fiz uma máquina a 3 meses para a Toshiba onde ela tem 3 metros e 3 eixos onde ela apenas chanfra 'Papelao"o qual é usado na isolaçao de Trafos. Ai sim utilizaei 3 Step Motors porem com critérios para se ter segurança , mas sem muito compromisso com medias finais.
Ok, o controle em malha fechada evoluiu, mas se forem respeitadas as restrições dos motores de passo (curva de torque x velocidade limites, aceleração e velocidades máximas) não vejo problemas. Apesar de melhor desempenho, os sistemas com servo-motores também possuem as suas restrições, a malha de controle pode entrar em ressonância se mal ajustada, etc.
Quanto aos controladores ou drivers de passo, o masi modernos sáo todos baseados em "Microcontroladores" dedicados ou nao, para se poder fazer os "Micropassos" e controles diversos inclusive com realimentaçao via encoder , apenas para dar "Alarme", pois nao seria possivel se ter um algoritmo de PID nessa aplicaçao.
O micropasso não é uma panacéia, também tem suas desvantagens se o motor de passo não responder ao micropasso desejado.
Quanto ao controle em malha fechada, qualquer coisa que gira e movimenta pode receber controle em malha fechada, motor de passo, servo-motor CC, servo motor CA, motor linear, voice-coil, ...
O controle também não se limita ao PID (que é uma aproximação de sistemas aproximadamente lineares), pode ser Fuzzy, baseado em modelo, etc.
Outra questáo para os hobbystas de plantáo é a questáo do controle em interpolaçoes e compatibilizar fatores de ganho KV e KP, pois cada motor com cada mecanica tem sua propria reaçao, nao sendo possivel interagir, ou mesmo controlar isso nos "SM".
O caso é voce mandar Step e Dir e rezar para que tudo ocorra da melhor forma possivel. Nao existe como controlar o ganho P o I ou D, apenas aceleraçao e pronto.
Novamente, se as restrições forem respeitadas, o controle em malha fechada é desnecessário (assim como os parâmetros P, I e D, ....). Há motores de passo de alto desempenho de lançamento recente e o controle em malha fechada pode ser aplicado em motores de passo, caso necessário, mas não vale a pena de um modo geral.
Também há aplicações industriais que requerem motores de passo, os quais possuem excelente repetibilidade de posicionamento e em aplicações com resposta rápida em pequenas movimentações. São também mais compactos, mais leves e de menor taxa de falhas, apropriados em satélites, por exemplo: www2.dem.inpe.br/mcr/Orient/pdf/Rodinei.pdf
Realmente, os servo-motores são melhores que os motores de passo em alguns aspectos. Mas é necessário entender claramente que cada motor, bem como cada tipo de acionamento (malha fechada e malha aberta) tem o seu espaço. Não fosse assim, não teríamos grandes fabricantes de motores de passo nem usuários no mundo inteiro. Um carro de fórmula um, de certa forma, é melhor que um carro de passeio ou um caminhão, mas cada um tem o seu nicho de aplicação. Um carro de corridas também exige mais (custo de manutenção, ajustes, mecânicos, ...). Sistemas em malha fechada são mais complexos, propensos a oscilar e apresentar falhas, que um sistema mais simples não ocorreriam.
Na indústria, como em nosso dia-a-dia, o que importa é a relação custo-benefício. Ou seja, algo que atenda o que se precisa com o menor custo, ninguém gosta de queimar dinheiro não é??
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topico: Servo Motor AC x Motor Passo (Lida 1204 vezes)
13 de Fevereiro de 2012, 11:39
