Estou montando um robô carteziano XY controlado por MACH para a pintura de uma roda que está em uma linha de produção (em movimento linear). Preciso modelar o movimento em G-CODE, para quando a roda atingir determinado ponto da linha (onde está o meu robô), o robô deve sincronizar com a velocidade da linha e percorrer o perímetro da roda. Não sei nem por onde começar.... Se alguem tiver alguma sugestão ou algum SW para me recomendar, estarei eternamente grato!!! 

A coisa é simples:

Supondo que a pintura será feita com a esteira em movimento, e se conhecendo a velocidade da esteira, serão tres linhas de programa.
- Uma que informa ao carro que sustenta o robô pintor a que velocidade deve se locomover e em que direção
- a segunda linha que informa o movimento circular que o cabeçote deve fazer
- a terceira que faz conm que o carro do robô pintor volte ao início do percurso.

Aí é só fazer um loop e acredito que funcione.

Assim parece simples, mas sou novato no mundo do CNC e acho que escolhi o caminho mais difícil... como faço pra te mandar a lambança que eu fiz?

Fiz um código locão através do excell, parece que faz sentido. Ao invés de utilizar 1 (um) comando G02 (acho que foi essa instrução que vc comentou, certo ), fiz com G01 descrevendo uma cossenóide sincronizada com o deslocamento em X. Outra que não sei, como fazer o sistema iniciar a rotina a partir de um start externo (ex. sinal de clp ou sensor). Te passo a planilha, o código e se quizer algumas fotos,,,
Abraço