Esses parâmetros podem ser definidos e configurados no Código G , existe tb a possibilidade de usar um circuito PIC para esse fim.

No código G  a velocidade é controlada pelos parâmetros G1 e F, e uma pausa pode ser estabelecida com G4 e P.

Sugiro que estude o fórum, há muitos tópicos sobre esse assunto.

Uma introdução:
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Exemplo:

G21  (unidade milímetros)
G0 X100 Y100  (posicionamento rápido de X e Y)
G1 Z-5  F20   (acionamento de Z até -5 , velocidade = 20)
G4 P5   (pausa de 5 segundos)
G1 Z0  F10 (retorno de Z)
G0 X0 Y0  (retorno X, Y)
M30  (rebobina o código)

Abraços...