Não sei mas acho esse tipo de projeto bastante desnecessario. Braços de manipuladores roboticos são bem mais dificiel de controlar exigem muito conhecimentos de espaço de estado e de algebra. Um manipulador desse como descrito na animação possui 3 graus de liberdade + os graus de liberdade da ferramenta. Alem de tudo se esse tipo de maniupalador for utilizado para corte sofrera muito com esforõ axiais o que compromete a vida util. Creio que a melhor estrutura de uma criatura cnc se baseia em uma mesa coordenada. O que nos chamamos de robos cartesianos, onde que cada eixo pode ser controlado de forma independente de acordo com sua posição. Desse tipo de "criatura" que vc está desenvolvendo o controle é muito mais complexo , poi usa coordenas radiais e um eixo influi diretamente nos outros, seria um controle de multivarias, totalmente desnecessario para o a situação, sem contar nos off-sets entre as junções. Meu professor de robotica na universidade, grandissimo Prof. Luiz Martins iria ficar orgulhoso de saber q as aulas dele não foram em vão ..rs
Abraços
Tópico: Uma mesa cnc diferente? sera????? (Lida 8026 vezes)