Estou com o seguinte problema:
tenho um projeto que consiste num robo de 4 eixos para soldagem, eu quero fazer o home dele através das chaves de home instaladas para depois sim fazer o home por posição (G28).
Acontece que eu não sei fazer esse home com as chaves, exceto utilizando as macros M, logo eu criei uma M1010 para fazer isso, porém estou com problemas na programação, do jeito que está ele funciona quase como um motor de passo, pulso a pulso, até chegar no home, enquanto o que eu quero é que ele vá até o home em G0, volte uns 5 mm e depois retorne apra o home com uma velocidade de 20% do G0.

O código q eu fiz foi este:

Sub Teste()


If(Not(IsActive (XHome) Or IsActive (YHome) Or IsActive (ZHome) Or IsActive (AHome))) Then

Code "G91"

 While Not(IsActive (XHome)) 
  Code "G0 X1"
  While IsMoving()
  Wend
  Wend

 While Not(IsActive (YHome))
  Code "G0 Y0.1"
  While IsMoving()
  Wend
 Wend

 While Not(IsActive (ZHome))
  Code "G1 Z0.1 F800"
  While IsMoving()
  Wend
 Wend

 While Not(IsActive (AHome))
  Code "G0 A1"
  While IsMoving()
  Wend
 Wend

End If

End Sub