Autor Tópico: Meu Pendulo Invertido com Sistema de Controle (Lida 9479 vezes)

minilathe · « **Online:** 26 de Dezembro de 2009, 22:07 »

Pessoal,

Pagando minha dívida recente (ainda tenho outras...

), estou apresentando um projeto de pendulo invertido. Estou montando a parte mecânica e depois farei a parte eletrônica que vai controlar o bixinho. Especificações básicas:

-Controlador do tipo PID;
-Algoritmo simples ou cascata, para controle do pêndulo e/ou da posição do carro;
-Microcontrolador PIC18F2550;
-Motor CC com controle PWM;
-Linguagem C, compilador C18 da Microchip;
-Interface com PC via RS232 ou USB.

Sugestões e idéias serão sempre muito bem vindas...

O pêndulo deverá partir do repouso, caido para baixo...

Seguem algumas fotos...

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minilathe · « **Resposta #1 Online:** 26 de Dezembro de 2009, 22:14 »

Como já podem ter percebido, estou usando uma estrutura de impressora antiga, um guia de 12 mm e rolamento linear. O carro é um bloco de alumínio que eu fresei. Também usei um pequeno rolamento para ajudar no deslocamento do carro, que se apoia num perfil de alumínio.

F2S · « **Resposta #2 Online:** 27 de Dezembro de 2009, 10:12 »

Gil,

É admirável a simplicidade, o que nem sempre é fácil manter.

Parabéns! Espero que consiga concluir mantendo essa linha de trabalho, limpo e simples.

minilathe · « **Resposta #3 Online:** 27 de Dezembro de 2009, 16:59 »

Olá Fábio,

Citação de: F2S em 27 de Dezembro de 2009, 10:12

É admirável a simplicidade, o que nem sempre é fácil manter.

Parabéns! Espero que consiga concluir mantendo essa linha de trabalho, limpo e simples.

Grato pelas palavras de estímulo...

Espero manter o projeto simples e objetivo. E que possa ajudar outros colegas, além disso, desse projeto surgem diversas coisas interessantes, por exemplo, um Segway...

F.Gilii · « **Resposta #4 Online:** 27 de Dezembro de 2009, 17:09 »

http://tlb.org/scooter.html

http://web.mit.edu/first/segway/

minilathe · « **Resposta #5 Online:** 27 de Dezembro de 2009, 17:39 »

Fábio,

Citação de: fgilii em 27 de Dezembro de 2009, 17:09

http://tlb.org/scooter.html

http://web.mit.edu/first/segway/

Quem sabe um dia faço um treco desses

, o pêndulo invertido ajudará a testar alguns conceitos....

F.Gilii · « **Resposta #6 Online:** 27 de Dezembro de 2009, 17:42 »

Eu sou doido pra ter um treco desses - e aposto que meu filho também...

minilathe · « **Resposta #7 Online:** 27 de Dezembro de 2009, 18:02 »

Fábio,

Citação de: fgilii em 27 de Dezembro de 2009, 17:42

Eu sou doido pra ter um treco desses - e aposto que meu filho também...

Quem sabe esse projeto sai (Segway - GuiaCNC)...

Ai vem 2010 e muitas novidades...

minilathe · « **Resposta #8 Online:** 27 de Dezembro de 2009, 18:21 »

Quem sabe montamos um...

Obstáculos: 1-Tempo, 2-Tempo, 3-Tempo e 4-$$ (pelo que tenho visto, não sai caro...)

F.Gilii · « **Resposta #9 Online:** 27 de Dezembro de 2009, 18:28 »

Gil,

A ferramentaria está aberta...

minilathe

Fábio,

Citação de: fgilii em 27 de Dezembro de 2009, 18:28

Gil,

A ferramentaria está aberta...

Muito bem vinda por sinal, não fica dando idéia, vai que a coisa sai....

luis silva

boas

eu dou apoio moral,(hihihi) estou demasiado longe

forçaa

ps, ainda faço um para mim, com o vosso conhecimento, é claro!!

abraços

C N C N o w !

Citação de: fgilii em 27 de Dezembro de 2009, 17:42

Eu sou doido pra ter um treco desses - e aposto que meu filho também...

Gosto mais deste aqui:

minilathe

Eu também acho, é mais simples (1 motor, 1 roda, ...), ou este aqui...

http://enicycle.com/what.html

Como poderíamos conseguir um "motor hub" de 1000Watts no Brasil? Quanto custa?

RAranda

QUERO AJUDAR.

Sou louco para ter um segway, mas um monociclo melhor ainda.

O que eu puder fazer para ajudar a construir um, é só me avisar.

Abraços.

Rubens

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