Me parece que quando chegamos a uma certa idade ficamos mais sensiveis às palavras e muitas vezes não as interpretamos como deveríamos ficando algumas dúvidas nos  machucando e essas dúvidas quando sanadas tornam a amizade cada vez mais forte e vejo que isto é uma coisa que este bate-papo tem de bom, além do aprendizado, que é a vontade de se ajudar mutuamente.

Grande Francisco!

Sábias palavrass as suas!

Sabe, tem outro aspecto também: Acho que a maioria não se conhece pessoalmente, nunca se olhou olho-no-olho. Ainda lê a mensagem num dia meio carregado...

Em nenhum instante me senti chateado com o Fábio. Não mesmo! Aliás, nem com ele nem com ninguém! Só tem gente bacana aqui! Mesmo assim, se eu estivesse no lugar dele, teria feito a mesma coisa: por vias das dúvidas esclareceria a situação.

Por isso acho tão importante encontros, nos conhecermos pessoalmente.

Abraços,
Rudolf

Lí seus comentários à respeito dos avanços na placa driver dos motores... (Cressoft)

Mestre Fabio,

Tomei a liberdade de copiar a mensagem aqui para que os colegas também acompanhem o desenvolvimento da criança.

Lembre-se que com os motores conectados, acho que voce terá outros "efeitos" presentes no circuito, como EMF...

É aí que entra o snubber do mestre Cicuto. Só reparei que esqueci de colocá-lo quando vi os sinais no gate. Parecem uma onda muito arrepiada.

Estou aproveitando e postando a foto do driver. No centro tem uma plaquinha suspensa com uma meleca branca por cima, é o DSP. A plaquinha serve para "converter" o encapsulamento SMD do DSP em barra pino para ser encaixada mais fácil na placa padrão através de 4 conectores pretos. Ao fundo, do lado direito tem a placa de pé com os 4 pré-drivers e ao fundo no centro os 4 fets fixados no dissipador através de furo com rosca M2,5. Tem lugar para mais 4 na metade superior para quando fizer o circuito para bipolar. Nesta foto não dá prá ver o cooler que tem atrás do dissipador.

Abraços,
Rudolf

O que voce chama de pré-driver é um "totem pole"?

Mestre Fabio,

Sim, mas com 2 acionamentos distintos. Um liga o transistor de cima e o outro liga o debaixo. Normalmente a transição é crítica, pois um transistor ainda está conduzindo e o outro já começa a saturar. Como o tempo para o corte é mais lento que o da saturação, durante um tempo os 2 transistores estão colocando a fonte em curto, fazendo-os esquentar e jogando um monte de ruído na alimentação, ao invés de tentarem carregar ou descarregar o capacitor do gate. Isso faz com que a transição dure mais do que o esperado, fazendo com que o fet esquente mais do que deveria.

Este DSP tem um recurso muito interessante que é esperar um certo tempo, chamado de dead time, para ligar um transistor após o corte do outro. Este tempo é dado em múltiplo de 10ns (dez nano segundos). Assim cada transistor só se preocupa com o capacitor do gate.

Conta mais sobre esse "snubber"...

O snubber é um filtro RC colocado em paralelo com a bobina (são 4 no total) que absorve as oscilações de alta freqüência que ocorrem no chaveamento do fet. O Fabio Cicuto passou um link (http://www.maxim-ic.com/appnotes.cfm/appnote_number/848) que explica melhor como isso ocorre.

Abraços,
Rudolf

Olá Rudolf !

Em nenhum instante me senti chateado com o Fábio. Não mesmo! Aliás, nem com ele nem com ninguém! Só tem gente bacana aqui! Mesmo assim, se eu estivesse no lugar dele, teria feito a mesma coisa: por vias das dúvidas esclareceria a situação.

Sabia que você me entenderia, depois dessas suas palavras, fiquei até em dúvida de fazer algum comentário, por sentir ser desnecessário.
Parabéns pelo seu trabalho, estou tentando acompanhar, tá difícil, mas vou levando, fico impressionado com o Gilii, mas acredite em mim, quando eu digo que não entendo de eletrônica, não entendo mesmo! Rs . . .
Um forte abraço, aliás a todos . . .

Rudolf,

O que é "back emf"?

Não sou expert no assunto, mas acho que é o que eles chamam de "força contra eletro-motriz...

Lá em casa não tem este som, a não ser que eu configure o período do PWM maior que 50us (20KHz). Sir Jorge disse que não tem o som por que uso diodo entre a bobina e a fonte.

Tá explicado porque não faz barulho - os diodos.
O curioso é que eu experimentei colocar uns diodos naquela minha placa que voce viu, e o que aconteceu:
O som (desagradável) sumiu, mas a velocidade e o torque também foram juntos!!!

Acho que o som que escutamos é decorrente da excitação da matriz do ferro magnético usado na construção do motor pela corrente que circula!
Talvez porque usei uns 1n4004 da vida, quando deveria ter usado algo bem mais rápido - tipo uns BZW04-48

Estou iniciando hoje neste fórum. Estou precisando de um circuito simples e eficiente para controlar um motor de passo ASTROSYN - tipo: 23LM - C004 - 04.

Por enquanto eu gostaria de controlá-lo mecanicamente, mas depois mudaria para ser controlado por computador.

Ainda não possuo habilidade para participar de fóruns - qualquer falha que eu possa estar cometendo, peço quem me entendam!

[email protected]

Oi pessoal,

O driver tá ficando bacana, já dá prá chamar a criançada prá mostrar alguma coisa. Antes eram só desenhos no osciloscópio.

Tou ficando craque, melhorando a cada final de semana. Antes queimava 2 fets por dia, ontem queimei o DSP. Justo quem???

Gastei quase um tempão prá desfazer e refazer os fios, pois como ele tem encapsulamento SMD, estava soldado numa placa "conversora" de SMD para PTH (possui pinos que atravessam a placa padrão, tendo seus pinos soldados do outro lado) que era única. A atual (bem melhor), tem outro tipo de pinagem. Resultado, retirei e refiz uns 70% da fiação do driver. Como efeito colateral, estou ficando bom na arte de soldar.

Ontem, depois da ressoldagem, fiquei estudando o efeito da corrente na bobina, tentando entender como funcionam os diodos que ficam em anti-paralelo com a bobina. Reparei estes diodos causam uma força maior no motor quando ele está parado, mas fica uma nhaca quando gira com uma certa velocidade (acima de de uns 500Hz). Pedi pro Fabio Gilii comprovar isso para mim, pois ele tem um CNC montado. Os únicos diodos que ele tinha lá eram supressores de de tensão (I.5KE56A). Após soldados na placa, o motor ficou como se tivesse desenergizado, mesmo parado. Fiquei sem entender por que isso ocorreu...

Hoje cedo coloquei um trimpot ligado a um pino do conversod A/D para ajustar a corrente do motor, via ciclo de trabalho do PWM. O próximo passo foi colocar as entradas de step e dir, ainda sem opto-acoplador. Ficou bem biito, a molecada gostou. Após tirar os diodos em anti-paralelo com a bobina, confirmei o que muito já disseram antes: o motor consegue girar mais rápido sem estes diodos. Um Nema23 rodou até uns 4KHz com meio passo, com passo cheio chegou até 1,7KHz, ambos com torque que era uma piada. Estas freqüências devem ficar maiores quando tiver a realimentação da corrente.

Abraços,
Rudolf

Fico feliz em saber que as coisas estão parando de queimar por aí!

Sua  esposa deve agradecer pela ausência do Cheiro de FET queimado!:)

Ave FAbio,

Você tá de brincadeira comigo 1 fet tem 3 pinos no total, um DSP tem 32  :shock: Prefiro queimar uns fets.

Muito legal saber que já conseguiu fazer o motor gira  a 4 Khz em meio passo, ou quase metade disso em passo cheio.

Me dá uma idéia: 4KHz é muito ou é pouco? Prá lembrar, foi num Nema23 com 1A por bobina, a vazio e sem controle dinâmico da corrente.

A relação das freqüências entre meio passo e passo cheio tá coerente?

Vai aí uma idéia, que honestamente não sei se procede, ou se é possivel de implementar.
(...)
A idéia seria tentar fazer com que a corrente aumente um tanto quando a rpm vai aumentando, e assim minimizaria o impacto da perda de torque em velocidade.

Quase fiz isso hoje, acredita? Não é tão difícil assim, já que tem um DSP controlando tudo. Quem sabe no final de semana que vem? Só não fiz por achar que o controle dinâmico da corrente é mais importante.

Como você imagina que seria esse aumento da corrente? Algo como:
parado 100%
4KHz: x% incrementado linearmente (ou por faixas de freqüência?)

Qual é o aumento do torque em função do aumento da corrente? Se colocar 2 vezes mais corrente (com o motor girando rápido), de quanto aumenta o torque? É linear?

Qual é a maior corrente que posso jogar num motor relativamente à corrente especificada?

Se possível, me dê detalhes disso, tá?

Não sei se é possivel - mas só sei que o que queima o motor é excesso de corernte, e não de tensão (ou estou errado???)

Tenho um amperímetro analógico, galvanômetro para os íntimos, ligado em série com a bobina. Conforme a velocidade aumenta, a corrente diminui.

Tenho que checar isso com mais carinho, pois o amperímetro está em somente 1 bobina.

Abraços,
Rudolf