Guia CNC Brasil - Tudo sobre CNC, Router, Laser, Torno e 3D Print
ELETRÔNICA / ELÉTRICA => Robótica => Tópico iniciado por: Andergr em 21 de Junho de 2016, 22:24
-
Olá !
Estou desenvolvendo um braço robótico, com 5 graus de liberdade, em escala reduzida para uso em bancadas.
O braço terá aproximadamente 40cm, de altura proporcional a uma replica de um robo tipo "kuka".
A ideia é que ele levante peso de no máximo 500 gramas
Tenho duvida com relação aos motores de passo:
Como saber qual motor usar ? ( qual Kg/f)
Diferença entre unipolar e bipolar ?
Devo usar motor de passo ou servo motores também seria uma boa opção ?
Desde já agradeço a ajuda
-
Anderson,
O maior problema é decidir como será o acionamento - normalmente se usam reduções altas por causa de um problema simples: quanto maior a alavanca (o comprimento dos braços), menor a exatidão no posicionamento...
Posto isso, o mais indicado é usar reduções ou planetárias (menor custo) ou do tipo harmônicas (custo elevado) e claro, servo motores, porque quanto maior a relação de redução, mais necessidade de rotações na entrada do redutor (lado do motor).
Eu já ví um braço robótico pequeno usando motores de passo - serve para didática apenas e não tem aplicação pratica, pois ele não tinha capacidade de carga e a resolução de posição era bem baixa.
-
Na verdade o braço robótico que preciso desenvolver seria para fins didáticos mesmo, sem necessidade de levantar muito peso.
Seria no máximo para 500 gramas.
Gostaria de alguma ideia de motor que seja suficiente nessa aplicação.
Obrigado
-
500 gramas é algo próximo a meio kilo, não é tão pouco assim ;D ;D
Motor de passo para levantar 500g num braço de 400mm acho que vai precisar de um motor de passo de uns 30kgf/cm
Unipolar ou bipolar, depende do acionamento que vai ter.
Servo motor é melhor.
Os motores não precisam ser todos iguais, afinal uns vão fazer mais força que outros.
E também vai ter que levar em conta o peso da estrutura do braço. quanto mais pesada, maior tem que ser o motor, que acaba sendo mais pesado e precisando outro maior .... .... e ainda os etc. etc... ou seja, não é simples assim o calculo.